Awalnya muncul di Inggris awal abad ke-17. Saat itu pemerintah London membangun prototype bangunan buat pelaku kejahatan yang diberi nama the London Bridewell. Masyarakat saat itu belum menyebutnya sebagai penjara, tapi ‘rumah koreksi’. Mayoritas penghuninya saat itu adalah rakyat miskin yang berbuat kejahatan.

Barulah di akhir abad ke-17, konsep penjara dijalankan di bangunan tersebut. Tanggung jawab pengelolaannya diserahkan kepada lembaga peradilan lokal London saat itu. Sebelum penjara dikenal, hukuman yang banyak diberikan kepada penjahat adalah hukuman mati. Di awal abad ke-18, perlawanan terhadap hukuman mati mulai meluas.

Dari sinilah kemudian konsep penjara dijalankan pemerintah Inggris. Saat itu, teknologi transportasi sudah berkembang. Inggris memilih untuk menempatkan penjara di wilayah-wilayah koloninya. Para pelaku kejahatan dikirim ke Australia, Tasmania, juga Amerika (hingga perang kemerdekaan Amerika tahun 1776).

Di tahun 1777, pemenjaraan pelaku kejahatan dengan dikirim ke daerah-daerah koloni ini mendapat kritik dari aktivis bernama John Howard. Dia menyebut bahwa pengiriman pelaku kejahatan ke wilayah koloni adalah perilaku barbar, kejam, dan ceroboh. Dia pun menuntut adanya sistem pengawasan, sistem distribusi makanan, serta fasilitas lain yang diperlukan para tahanan.

Jeremy Bentham pun menambahkan kritik ini dengan mengusulkan agar tahanan dipisahkan antara laki-laki dan perempuan. Dia juga menginginkan sistem sanitasi yang lebih baik bagi para tahanan. Masukan seperti ini kemudian menjadi pertimbangan pemerintah untuk memperbaiki sistem penjara.

Tahun 1791, Bentham kemudian membuat konsep penjara yang lebih manusiawi. Konsep itu memungkinkan para tahanan untuk diawasi dan tetap mendapat hak-hak dasarnya sebagai manusia. Kemudian sistem ini disempurnakan pada tahun 1799 dan kemudian digunakan sebagai konsep dasar pembangunan penjara yang berfungsi menghukum, sekaligus merehabilitasi para pelaku kejahatan.

Dalam perkembangannya, penjara kemudian dibangun dalam skala besar di banyak negara. Dalam konteks peperangan, penjara kemudian tidak hanya digunakan untuk menahan para pelaku kejahatan. Tempat ini juga berfungsi untuk menampung para tawanan perang. Di beberapa tempat, penjara bahwa jadi lokasi penyiksaan para tawanan perang. Hingga era modern sekarang ini, praktik penyiksaan di dalam penjara masih terjadi.